Название домару в приблизительном переводе значит “огибающий туловище”. Этот доспех появился примерно в одно время с о-ёрой и предназначался для воинов низшего ранга — “рядовых” самурайских дружин. В доспехе домару спину и грудь защищали горизонтальные ряды мелких пластинок, что делало доспех более подвижным, чем о-ёрой, и, следовательно, более подходящим для пешего боя на ближней дистанции. Нижние 4 ряда пластин (накагава) начинались на правом боку, огибали спину, левый бок, живот и застегивались шелковой петлей, немного находя друг на друга. На груди доспех наращивали еще два, а на спине три ряда пластинок (татэагэ), таким образом, на спине число рядов всегда было на один больше.
Держался доспех на месте с помощью ремней ватагами, а наплечников содэ первоначально не было. Их функцию частично выполняли две небольшие симметричные пластинки в виде стилизованного “листа абрикосового дерева” — гио-ё, горизонтально лежащие на плечах. Дополняли доспех длинные и узкие кусадзури — их традиционно было 7 по 5 рядов каждый.
Первоначально домару носили без шлема, наручей и поножей, но к XIV-XV вв., когда от лучного боя стали переходить к ближнему бою, этот доспех облюбовали представители военной аристократии и вид его изменился — к этому времени доспех приобрел рукава содэ, а гио-ё сместились на место нагрудных пластин сендан-но ита и кюби-но ита. Иногда у такого доспеха было 4 кусадзури, как у о-ёрой, и к нему полагался кабуто и полный комплект ко-гусоку.